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2023-03-02 09:42| 来源: 网络整理| 查看: 265

双目VIO版本，加入了LK光流和滑动窗口BA优化

[VI-ORB](https://github.com/jingpang/LearnVIORB)，

京胖实现的VI-ORB-SLAM2

[Fisheye-ORB-SLAM]

(https://github.com/lsyads/fisheye-ORB-SLAM)，添加了支持鱼眼

[Save and load orb-slam2 maps]

(https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap)，添加保存和导入地图功能

[ORB_SLAM2 with map load/save function]

(https://github.com/Jiankai-Sun/ORB_SLAM2_Enhanced)，添加保存和导入地图功能

[Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap]

(https://github.com/AlejandroSilvestri/Osmap-viewer)，

添加了地图可视化

[Add line feature based ORB-SLAM2]

(https://github.com/atlas-jj/ORB_Line_SLAM)，添加了线特征

[RGBD-SLAM with Point and Line Features, developed based on ORB_SLAM2]

(https://github.com/maxee1900/RGBD-PL-SLAM)，添加了点线融合

[Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM]

(https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2)，使用了一种更好的特征选择方法

[ORB_SLAM2_SSD_Semantic](https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic),

动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库

[Tracking Enhanced ORB-SLAM2]

(https://github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2)，

用YOLO v3的语义信息来增加跟踪性能

[YOLO Dynamic ORB_SLAM](https://github.com/bijustin/YOLO-DynaSLAM)，用YOLO来做动态环境的检测

多平台移植代码

[Windows version ORBSLAM2,Easy built by visual studio]

(https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows)，

Windows平台版本，可以用 visual studio轻松编译

[ORB-SLAM-Android, test on Sony Xperia Z]

(https://github.com/castoryan/ORB-SLAM-Android)，

Android移植，在 Sony Xperia上测试

[ORBSLAM2 on Mac OSX]

(https://github.com/meiroo/ORBSLAM2-OSX)，Mac OSX版本

[ROS interface for ORBSLAM2]

(https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros)，添加ROS接口

ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM3

2020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》

ORB-SLAM3特点

支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。基于特征的紧耦合的VIO系统，仅依赖于最大后验估计(包括IMU初始化时)。因此不管是在大场景还是小场景，室内还是室外都能鲁棒实时的运行，精度上相比于上一版提升了2到5倍根据新的重定位模块来构建的多地图系统，可以让系统在特征不是很好的场景中长期运行。第一个能够在所有算法阶段重用所有先前信息的系统，可以在BA的时候使用相隔很远的共视关键帧。

[PAPER](https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf)

[CODE](https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3)

ORB_SLAM3-RGBD-Inertial

增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口，增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口，替换了词典为二进制格式，加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口，避免出现队列拥塞，提供了Kinect for Azure的参数文件

[CODE](https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial)

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